这两段代码分别来自 ORB-SLAM3 的Atlas类和Map类，函数名相同，都是SetReferenceMapPoints。它们构成一个“Atlas 层加锁转发 → Map 层加锁保存”的调用链，用于把一组参考地图点设置到当前活动地图中。void Atlas::SetReferenceMapPoints(const std::vectorMapPoint* vpMPs) // Atlas 类的成员函数。 // 返回类型 void，只执行设置操作，不返回结果。 // 参数 vpMPs 是 const std::vectorMapPoint*： // - const：函数内部不修改这个 vector； // - ：按引用传递，避免 Atlas 层复制整个 vector； // - 元素类型 MapPoint*：参考地图点指针。 // 函数名 SetReferenceMapPoints，表示设置“参考地图点”。 { unique_lockmutex lock(mMutexAtlas); // 对 Atlas 的互斥量 mMutexAtlas 加锁。 // unique_lock 是 RAII 风格：构造时加锁，析构时自动解锁。 // 作用：保护 Atlas 的共享成员，尤其是当前活动地图指针 mpCurrentMap， // 防止其他线程在此时切换当前地图或修改 mpCurrentMap。 mpCurre