作为新手小白或者不熟悉PX4的开发者在首次使用P600的板载计算机运行自己的控制程序大多会发现自己编写的程序无法订阅到话题而官方给出的教程中又没有给出详细直接的开发教程最后翻遍教程也没有解决问题。在官方给出的教程中有一节是室外指点飞行教程其中第一条指令启动的文件位于此路径下/home/amov/p600_experiment/src/p600_experiment/launch_basic/p600_gps_onboard.launch打开该文件可以看到里面的代码如下图所示其中红框中便是开启Mavros节点的代码其中连接串口是“/dev/ttyTHS0”波特率921600。开启终端在终端中运行第一条指令后再运行自己编写好的程序便可以看到程序可以获取到话题信息在后面的二次开发中如果想要使用程序控制P600,必须开启此节点但官方给出的第一条指令中除了开启MAVROS节点外换开启了其余四个节点这些节点开启后并不影响程序的运行但如果想要干净的开启此节点也可以将红框中的代码摘出来生成一个新的launch文件。